O scanner laser divide sucessivamente a casa em áreas de 4x4 m, que percorre, de seguida, de forma sistemática.
É normal que esta divisão em áreas possa ser sempre diferente. Além disso, o robot apenas deteta "divisões" se as portas preencherem determinados critérios, como por exemplo, 90 m de largura.
Se ele não identificar as portas como tal, considera-as espaços intermédios entre obstáculos (paredes) e divide as suas áreas de modo a abranger todas as divisões.